サーボモーターを選定する際に必要な計算は色々ありますが、まずは次の2点の計算を出来る様になっておけばよいと思います。
1.慣性モーメント
2.加速トルク
使用条件などにより他にも必要な計算はありますが、そこは追々覚えてもらうとして、まずはこの2点について計算を出来る様になっておきましょう。
１．慣性モーメント
慣性モーメントの計算で覚えておいてほしいのは、
A）回転体（円板など）の計算
B）減速機を介した時の計算
C）移動部の慣性モーメントの計算
以上の3点です。
まずは、A）からいきましょう。
A）回転体（円板など）の計算
モーター選定に必要なものとしては上の3種類があれば、ほぼ事足りると思います。極論で言えば、一番上だけでも構いません。
B）減速機を介した時の計算
減速機を介した時のモーター軸換算慣性モーメントは減速比の2乗で割ります。
例えば、1/5の減速機を入れた場合は5の2乗の25で割ります。
いま、モーター軸換算と書きましたが、駆動系の途中に歯車などで減速（増速）が掛かっている場合も同様になります。
C）移動部の慣性モーメントの計算
慣性モーメントを考える中で一番質量が大きいのがここになります。
計算するパターンで多いのが負荷をタイミングベルトやチェーンで引っ張って移動させる場合とボールネジなどで移動させる場合だと思います。
以上の3種類の計算について覚えておいてもらえれば十分と思います。
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