ロボットハンドには、持つモノのサイズや重さ、利用シーンに応じて、いくつかの種類があります。現在利用されているロボットハンドの種類とそれぞれの利用シーンを紹介します。
先述したように、ロボットハンド（エンドエフェクタ、グリッパーとも呼ばれます）の部分は、現時点では作業内容に応じて付け替えて利用することが一般的です。代表的なものを紹介します。
人間の指と同様に、電動機構でモノを挟んで把持する機能を持つのが、電動グリッパーです。把持するモノの大きさや重量、形状に応じて、指の本数や大きさ、開く幅などが異なるさまざまな種類があります。近年では、不定形のモノや壊れやすいモノなどをつかめる、柔らかいシリコン成形グリッパーもあります。
また、エア駆動によって指を動かすエアグリッパーと呼ばれるものもあります。モノを挟んで把持する点では電動グリッパーと同様ですが、機構が単純なため、小型・軽量化が可能です。
一方、空気の吸引力を利用して、モノを吸着し支える機能を持つのが、吸着グリッパーです。比較的軽いモノのピック&プレース（拾い上げと特定の位置までの搬送）や、パレタイジング（荷積み／荷降ろし）などで多く使われています。より大きく重いモノを支えるため、吸着口を増やしたグリッパーもあります。
電磁石でモノを吸着して支える機能を持つのがマグネットグリッパーです。適用対象が磁力に反応するモノに限定されるのですが、穴あきや凹凸などがある複雑な形状のモノに適用可能で、しかも比較的重たいモノも把持できます。グリッパー自体もコンパクトです。
ここまで紹介してきたロボットハンドは、モノを把持する機能を備えたものですが、ロボットアームの先端には、ハンドに加え特定機能の機器を取り付けて利用する場合もよくあります。例えば、カメラを取り付けて、撮影した映像を解析して自動検査に応用するような場合もあります。
また、ロボットハンドにはグリッパーのほかに、ねじ締め用のドライバを取り付けて組み立て作業に、塗料などを吐出するノズルを取り付けて塗装作業に利用するような特定用途に特化したハンドもあります。
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